隨著自動(dòng)化程度的提高，工業(yè)自動(dòng)化迅速發(fā)展，工業(yè)輸運(yùn)、工業(yè)生產(chǎn)都離不開信息自動(dòng)化技術(shù)支持。針對(duì)工業(yè)內(nèi)部物料自動(dòng)化運(yùn)輸，AGV小車應(yīng)用最為廣泛，空中無(wú)人運(yùn)輸、地上無(wú)人運(yùn)輸?shù)氖褂?，充分?shí)現(xiàn)自動(dòng)化、柔性化輸運(yùn)，實(shí)現(xiàn)高效、無(wú)人、便捷、自動(dòng)化配送。

    從20世紀(jì)70年代末開始，隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，以及新的機(jī)器人導(dǎo)航算法的不斷推出，移動(dòng)機(jī)器人研究開始進(jìn)入快車道，AGV小車物料運(yùn)輸定位管理，AGV小車避障、測(cè)距都是用戶重視的問題。實(shí)現(xiàn)AGV小車定位管理常用rfid定位讀卡器（AGV傳感器）；AGV避障常用激光傳感器、紅外傳感器、視覺傳感器、超聲波傳感器。

    AGV站點(diǎn)定位物料運(yùn)輸管理

    AGV小車讀卡器

    基于RFID技術(shù)的AGV小車讀卡器，主要用于AGV物料運(yùn)輸定位管理，采用RFID技術(shù)，通過AGV加裝rfid工業(yè)及級(jí)別讀寫器，進(jìn)行軌道行車rfid標(biāo)簽讀寫器快速讀取數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)時(shí)定位、監(jiān)控物料運(yùn)輸狀況。促使AGV能夠快捷地與各類生產(chǎn)線，裝配線，輸送線，站臺(tái)，貨架，作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來(lái)料與加工，物流與生產(chǎn)，成品與銷售的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。

    AGV讀卡器可廣泛應(yīng)用于工業(yè)產(chǎn)線、AGV定位、物流分揀及生產(chǎn)過程控制等多種RFID系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域。

    AGV避障管理

    1、激光傳感器

    激光測(cè)距傳感器利用激光來(lái)測(cè)量到被測(cè)物體的距離或者被測(cè)物體的位移等參數(shù)。比較常用的測(cè)距方法是由脈沖激光器發(fā)出持續(xù)時(shí)間極短的脈沖激光，經(jīng)過待測(cè)距離后射到被測(cè)目標(biāo)，回波返回，由光電探測(cè)器接收。根據(jù)主波信號(hào)和回波信號(hào)之間的間隔，即激光脈沖從激光器到被測(cè)目標(biāo)之間的往返時(shí)間，就可以算出待測(cè)目標(biāo)的距離。由于光速很快，使得在測(cè)小距離時(shí)光束往返時(shí)間極短，因此這種方法不適合測(cè)量精度要求很高的（亞毫米級(jí)別）距離，一般若要求精度非常高，常用三角法、相位法等方法測(cè)量。

    2、紅外傳感器

    大多數(shù)紅外傳感器測(cè)距都是基于三角測(cè)量原理。紅外發(fā)射器按照一定的角度發(fā)射紅外光束，當(dāng)遇到物體以后，光束會(huì)反射回來(lái)，如圖所示。反射回來(lái)的紅外光線被CCD檢測(cè)器檢測(cè)到以后，會(huì)獲得一個(gè)偏移值L，利用三角關(guān)系，在知道了發(fā)射角度α，偏移距L，中心矩X，以及濾鏡的焦距f以后，傳感器到物體的距離D就可以通過幾何關(guān)系計(jì)算出來(lái)了。紅外傳感器的優(yōu)點(diǎn)是不受可見光影響，白天黑夜均可測(cè)量，角度靈敏度高、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、價(jià)格較便宜，可以快速感知物體的存在，但測(cè)量時(shí)受環(huán)境影響很大，物體的顏色、方向、周圍的光線都能導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量不夠精確。

    3、超聲波傳感器

    超生波傳感器檢測(cè)距離原理是測(cè)出發(fā)出超聲波至再檢測(cè)到發(fā)出的超聲波的時(shí)間差，同時(shí)根據(jù)聲速計(jì)算出物體的距離。由于超聲波在空氣中的速度與溫濕度有關(guān)，在比較精確的測(cè)量中，需把溫濕度的變化和其它因素考慮進(jìn)去。超聲波傳感器一般作用距離較短，普通的有效探測(cè)距離都在5-10m之間，但是會(huì)有一個(gè)最小探測(cè)盲區(qū)，一般在幾十毫米。由于超聲傳感器的成本低，實(shí)現(xiàn)方法簡(jiǎn)單，技術(shù)成熟，是移動(dòng)機(jī)器人中常用的傳感器。

    4、視覺傳感器

    視覺傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富，實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺傳感器或者與其它傳感器配合使用，通過一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息?；蚴抢靡粋€(gè)攝像機(jī)的序列圖像來(lái)計(jì)算目標(biāo)的距離和速度，還可采用SSD算法，根據(jù)一個(gè)鏡頭的運(yùn)動(dòng)圖像來(lái)計(jì)算機(jī)器人與目標(biāo)的相對(duì)位移。但在圖像處理中，邊緣銳化、特征提取等圖像處理方法計(jì)算量大，實(shí)時(shí)性差，對(duì)處理機(jī)要求高。且視覺測(cè)距法檢測(cè)不能檢測(cè)到玻璃等透明障礙物的存在，另外受視場(chǎng)光線強(qiáng)弱、煙霧的影響很大。

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